投影視差画像を用いた前方車両の検出
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概要
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ステレオ画像を用いた前方車両までの距離計測ための手法を提案する.検出対象となるのは自車両と同一の車線を走行する前方の車両のみである.したがって、監視領域は自車両が走行する車線と同一の前方車線であり、それは自車線上の白線を検出することによって決定することができる.しかしながら、そのようにして設定した監視領域は、カーブ走行時に対象となる車両の大部分が監視領域の上部にはみ出してしまうため有効でない.そこで本手法においては、ステレオ画像対から求めた視差画像(横軸x、縦軸y)を方向に視差の度数分布を計算することによって投影視差画像(横軸x、縦軸d)をもちいることによって前方車両の検出と行う.
- 1998-10-15
著者
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