GPを用いた2足歩行モデルとその3次元ビジュアライゼーション

概要

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神経系と身体とのダイナミクスの相互作用によって運動制御メカニズムを説明しようという試みは世界中で行われている(Taga(92), Hase(98)).その研究成果は自律分散制御やロボットの設計そしてリハビリなどの様々な応用分野への発展が期待される.しかし, そのような複雑な相互作用を伴うシステムに関して, 計算機を用いてシミュレートするためには一般に非常に困難な神経計算モデルの構築が伴い, 従来は神経ネットワークやパラメータなどの試行錯誤による解決に頼らざるを得なかった.そこで, 本研究では, 進化的計算手法を用いて, 引き込み現象による2足歩行運動の創発シミュレーションを計算機上で自動的に実現することを目指した.また, その応用分野の一つとして, 歩行機能の治療・訓練指針の提案を行うことができる支援システム開発の目標に向け, 3D実画像と3D-CGを高速・広帯域のATMネットワークで結び共有する臨場感の高いコミュニケーション環境を構築した.
社団法人電子情報通信学会の論文
2001-10-19