透視距離データからの直線の最ゆう推定
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概要
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2次元平面上の1点から放射方向に対象物までの距離データを計測し,与えられたセンサ方向と観測距離で決まる観測点の列から観測対象を同定する処理が,移動体環境認識などで広く行われている.本論文では,観測点の誤差分布が極座標空間(γ,φ)におけるγ方向の1次元分布で近似できる場合に,直線の最ゆう推定問題が解析的に解けることを示す.更にこの解と,直線の法線方向の正規誤差分布を仮定した最小2乗誤差法によって得られる解を,数値実験によって比較する.特に従来のロボティクス応用において,後者の最小2乗誤差法によって生じていた狭視野の問題および回転対称配置の問題が,本方法によって解決できることを示す.
- 1994-06-25
著者
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武田 晴夫
(株)日立製作所システム開発研究所
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ジャンクロード ラトーム
スタンフォード大学コンピュータサイエンス学科ロボティクス研究所
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ラトーム ジャンクロード
スタンフォード大学コンピュータサイエンス学科ロボティクス研究所
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