多角形環境におけるセンサコンフィギュレーションの最ゆう推定
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概要
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環境マップを先見知識とする移動体のナビゲーションの高精度化のために, 環境センサによる観測データとあらかじめ有する環境マップから, 移動体のコンフィギュレーションの推定を高精度で行うパターンマッチング方法を提案した.本論文では環境が2次元平面の線分の集合で記述でき, 環境センサが放射方向に複数の光線をもつ正規分布誤差の距離センサの集合でモデル化できるときに, マッチング誤差の期待値を最小とする最ゆう推定結果を得るアルゴリズムについて述べる.特に3次元コンフィギュレーションを視覚同値類に分割し, 各同値類内でxy平面とθ方向の最小値探索を繰り返す点に特徴がある.評価実験により本アルゴリズムの効果を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-04-25
著者
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