形質転換型遺伝的アルゴリズムを用いた倒立2重振子に対する制御規則の最適化の検討
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概要
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本論文では, コンピュータシミュレーションによって試行錯誤的に獲得した倒立2重振子の制御知識をより改善するために, 最適化手法の一つと言われる遺伝的アルゴリズムを用いてファジー制御知識を最適化する研究を試みた.制御対象である倒立2重振子の倒立姿勢制御と台車位置制御のルールを遺伝的アルゴリズムによってうまく調整するために, それらを多目的最適化問題として扱い, 階層的な制御知識を構成する.そして, 階層的制御知識を扱うために, 通常の遺伝的アルゴリズムを拡張して, 微生物における遺伝子の進化の仕方を模倣し, 局所的な改良メカニズムをもつ形質転換型遺伝的アルゴリズムを提案する.この手法により, 倒立2重振子に対してより良い制御知識を獲得することができた.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-03-25
著者
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