自走式倒立振子に対する階層型知的制御システム
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概要
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本研究ではレールなどを敷かない自走式の倒立単振子を制御対象として用い, 不確実な, 自由度の高い制御対象に対するファジイ制御の有効性についての検討を行ってきた。この自走式倒立振子は, 自走式であるため, 様々な環境下で実験を行うことができる。今回, 状況が途中で変化するような環境下での有効な制御を検討するために, 図1のような角度の違う板道が連続する地面上で実験を行うことを考えた。水平面上での倒立姿勢制御, 台車の移動制御については, すでに実験を行い, 有効性を確認しているが, 水平面上での制御と, 斜面上での制御では制御方法が異っている。つまり, 板道上で板道の角度を考慮せずに, 普通の平面上での制御と同じ制御をしたのでは, 有効な制御はできない。状況の変化を, 認識, 判断して, それに応じた有効な制御を行うためにコントローラに, 階層型知的制御システムを用いることにした。この階層型システムで, 全体の制御として倒立振子を有効に制御できるかどうかの検討を行った。最終的には実機での実験を行う予定であるが, 今回はコンピュータシミュレーション上で得られた結果について報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-09-24
著者
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