鉄棒体操の連続技における動作知識のファジィ言語表現

概要

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本研究は, 動作知識の言語表現の試みを行う対象として, 鉄棒体操を取り上げて, 言語表現された動作知識を用いて非線形多変数系を制御することを目的としている。シミュレータを制御することにより各種演技をコンピュータ上で実現し, 知識の獲得を目指す。鉄棒運動は, 非線形で干渉の多い多変数系である。人間の知識を用いて制御することで, 有効な制御系を設計するにより, 動作知識の表現を試みる。一つの演技を実現しようとした場合, 肩や腰や膝などを連動させた複数の制御を, 最良のタイミングで行なう必要がある。そこで, 体操競技教本や人の知識をもとにファジイ言語表現による制御を用いてコンピュータ上で実現することを目指す。今回, 今まで獲得した動作知識を用いて一つ一つの演技を連続させた連続演技を実現する事を検討した。すでに, 言語表現された鉄棒体操演技知識を実現する枠組みとして階層型制御系の有効性を確認して, 「振り上げ動作」と「大車輪」など, さまざまな演技について実現を行なってきた。これらは本報告も含めて, 「足を引き上げる」のような部分的な動作知識を, 「鉄棒の下を通過したら」という言語表現されたあいまいなタイミングの知識と組み合わせることで実現されている。しかし, 今まで獲得した動作知識を用いるだけでは, 連続演技をすることはできない。一つ一つの演技を連続した技とするために, 演技の間をつなぐ動作知識が必要となる。今回は, 連続演技を実現するために構築した流れ制御部について報告する。
1997-09-24

鉄棒体操の連続技における動作知識のファジィ言語表現

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