自走式倒立振子の階層的適応型ファジィ制御
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概要
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我々は制御対象に倒立振子を用いて研究を行なってきた. 制御対象に倒立単振子を用いたファジィ制御の検討をするとき, 多くの場合, 制御対象はレールを敷くなどの制限を持たせでシミュレーションで扱えるような理想的なモデルに近づけることが多い. 不確実な要素が多くなるとモデル化することが困難になり, コントローラの作成も困難になるからである. 本研究ではレールなどを敷かない自走式の倒立単振子を制御対象として用い, 不確実な, 自由度の高い制御対象に対するファジィ制御の有効性を検討を行ってきた. 今回は人間が行う倒立振子の制御に着目し, 人間の制御に近い制御を行うことも試みた. 倒立振子に対する姿勢制御などの基本制御に加えて振子の状態, 振子への制御の状態などを評価し, それに基づいて基本制御を制御する上位制御を階層的に構成し, 階層的ファジィ制御モデルによるファジィ制御の検討を行なった. このように階層的知識制御の表現を行い, さらに効率的な制御について検討する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-03-12
著者
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