不安定系の制御知識の獲得とその表現 : 自転車の走行のモデル化と制御知識
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概要
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これまでに我々の不安定系の制御知識に関する研究では、一重および二重倒立振子を制御対象として取り上げてきた。本研究も不安定系の制御知識を獲得することを目的としており、制御対象として自転車の走行を選んだ。自転車の走行を選んだ理由として、自転車は比較的身近に取り扱えることと、自転車を走行させる事にある程度熟練していることがある。この制御知識を獲得するために、自転車をモデル化してコンピューターによるシミュレータを作成し、これを最適に制御するための制御知識を獲得する。このシミュレータの制御はファジィ制御によって行なう。ファジィ制御を選んだ理由として次の二つの理由が挙げられる。一つは自転車の性質についての正確な知識がわかっていないので詳細なモデル化ができないことである。もう一つは制御規則を厳密な測定量や制御量で記述するのではなく、自然言語に近いあいまいな表現で記述できるため、人間の持つ知識を比較的直接的に表現し易いからである。このシミュレータを利用してファジィルールを構成することを検討する。
- 1995-03-15
著者
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