拡張現実感技術を用いた次世代カーナビのための道路端抽出法の検討(地理・地図・案内のための情報処理(2))(<特集>地理・地図・案内のための情報処理)
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概要
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現在のカーナビゲーションシステム(以下,カーナビ)では実際の景色と対応付けしやすくするために三次元CG(3D-CG)による表示が一般化している.特に運転者が見る景色に最も近いドライバーズビュー表示には,正確な案内・指示のために瞬時の視認性の高い表示が要求される.そこで我々の研究室では,車載カメラから実写画像を取り込み,リアルタイムで道路幾何情報を抽出,3D-CGの生成,元画像と重ね合わせるという拡張現実感技術を用いた次世代カーナビの開発を進めている.本論文では本システムを構築する上で最重要課題である道路端抽出法について述べる.本研究では動的輪郭モデル(Snake)の拘束条件にトポロジ特徴を用いて道路端を抽出する.滑らかな抽出形状のために道路形状の要素である直線,カーブ,S字カーブに対応したエネルギを微分特徴により定義して利用する.さらにSnakeを動画像処理に適用し,フレーム間の制御点に働く慣性をエネルギとして定義して利用する.それによりロバスト性の向上及びSnakeの収束回数の軽減が期待される.実際に走行中の道路映像を用いて実験し,本手法の有効性を定量的に評価し,最も良好な抽出結果に本カーナビ表示方式によるレンダリングを試みる.
- 2004-11-26
著者
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