視覚装置における位置/大きさ検出アルゴリズムの検証

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概要

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我々人間は容易に交差点で信号機を見付けたり、街中でトイレマークを見付けることができるのは、網膜に1億個以上ある視細胞が検知した150度以上に渡る広角多帯域動画像の中から、それらしい物体だけを数百ミリ秒程度で選び出した後、その物体を1秒程度注視することにより、その物体を識別しているからである。このような脳の視覚機能をモデル化したものが視覚装置であり、MIMD型格子状アーキテクチャと局所並列画像処理アルゴリズムによって特徴付けられる。そこで現在我々のプロジェクトは、視覚装置を搭載した人工眼球を用いて盲導犬ロボットを開発するために、この視覚装置のLSI化と、開発環境の整備を実行中である。本稿では、視覚装置の中心的な役割を果たす位置/大きさ検出アルゴリズムについて説明した後で、データの転送量についての評価を行なう。
2002-01-23

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