2P1-2F-F6 棒高跳びロボットの開発と跳躍スキルに関する研究
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概要
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棒高跳びは, 高度の熟練を要する競技であり, ポールのたわみおよび姿勢を両手で発生するトルクで制御する。この制御トルクについて最適なトルクパターンをGAを用いて生成する方法とその結果について報告する。
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