2P2-L08 Open Dynamics Engine を用いた高速なヒューマノイドシミュレータ
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概要
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ヒューマノイドの運動制御に学習や遺伝的アルゴリズムを使用する場合, 高速なシミュレータが必要である。しかしながら, 現在多くのシミュレータに用いられている物理計算エンジンは高い精度を実現するため多くの計算時間を要する。本件では, オープンソースで開発されている計算エンジンOpen Dynamics Engineを用いることで精度は高くないが, 高速な動力学演算可能なヒューマノイドシミュレータの開発について述べている。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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