1P1-G03 車椅子ロボットにおける人の姿勢安定化制御
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概要
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電動車椅子ロボットにおける人の上半身姿勢の制御を行う。本研究では, 前後左右の2自由度を持つ倒立振子モデルにより人の上半身を表す。急な加減速において, 電動車椅子上の人の上半身姿勢が不安定になることは既によく知られているが, この姿勢変動を横方向も含めて安定化することは非常に困難である。ここでは, 上半身の質量, 長さ等のの身体パラメータが未知である場合に対して, 部分的適応制御を適用し, 姿勢安定化を行う。数値計算によって, その有効性を示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
和田 充雄
北海道大学 大学院 工学研究科
-
石村 康生
Isas
-
石村 康生
北海道大学複合情報学専攻
-
Ishimura Kosei
Hokkaido University
-
島田 茂伸
東京都立産業技術研究センター
-
島田 茂伸
北大
-
島田 茂伸
北海道大学
-
和田 充雄
北海道大学
-
石村 康生
北海道大学:(現)宇宙航空研究開発機構
-
石村 康生
北海道大学
-
和田 充雄
北海道大学大学院情報科学研究科
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