受動二足歩行のカオスダイナミクスとその実機評価(機械力学,計測,自動制御)

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• Passive walking is generated by the dynamic interaction of gravity and ground on slope and the walking doesn't need active control or energy input. Moreover, it is known that chaotic behavior appears when the slope angle exceeds a certain value. In this research, we make use of this chaos dynamics of passive walking, and attempt not only on slope but also on a level ground and uphill by OGY method. In the simulation, the walking in such environment is succeeded. Moreover, we evaluate the OGY method through experiments of an actual robot. At last, we success walking with the control in real environment.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2005-05-25

著者

• 和田 充雄

  北海道大学 大学院 工学研究科

• 石村 康生

  Isas

• 石村 康生

  北海道大学複合情報学専攻

• 山北 浩介

  北海道大学大学院工学研究科

• Ishimura Kosei

  Hokkaido University

• 和田 充雄

  北海道大学

• 石村 康生

  北海道大学:(現)宇宙航空研究開発機構

• 石村 康生

  北海道大学

• 和田 充雄

  北海道大学大学院情報科学研究科

関連論文

• 確率共鳴現象におけるニューラルネットワーク内部雑音の効果
• 内部コピーオペレータを用いた遺伝アルゴリズムによるリカレントニューラルネットワークの学習
• 内部コピーオペレータを用いた遺伝アルゴリズムによる神経回路モデルの学習
• ニューラルネットワークを用いた学習制御
• 神経回路モデルを用いたアクティブマスダンパの制御( インテリジェント・システム)
• H-013 ユーザニーズに応じた距離空間によるハイパースペクトル画像の分類(画像認識・メディア理解,一般論文)
• グリッド・ワールドにおけるエピソード型学習の効果 : 状態識別に偏りをもつ環境の学習
• カオスダイナミクスを用いた生体情報の動的特徴付け
• 立体ブロック形状による自己複製現象の創発
• ソフトウェアエージェント群による社会性行動発現に関する基礎研究
• Orbital Experiment of Nano-satellite "HIT-SAT" as a Sub-payload of M-V Rocket
• ハイパースペクトルデータによる植物分類
• 研究活動スタートアップトレーニングに関する教育実践
• 4101 超小型衛星「HIT-SAT」の電源系の解析(G19 宇宙工学に関する基盤研究,G19 宇宙工学)
• 4122 HIT-SATの軌道上温度データと熱解析モデルの再検討(S74-2 小型宇宙システム(2),S74 小型宇宙システム)
• 4123 HIT-SATの姿勢制御結果と北海道衛星への展開(S74-2 小型宇宙システム(2),S74 小型宇宙システム)
• HIT-SATの追跡管制運用システムに関する研究
• HIT-SATのフライトモデルの開発と軌道上実験
• 超小型衛星「HIT-SAT」の電源系設計
• 超小型人工衛星HIT-SATのデータ処理系の開発
• 超小型人工衛星HIT-SATの姿勢制御系の開発
• 超小型衛星「HIT-SAT」の熱・構造設計
• B-2-51 超小型人工衛星HIT-SATの衛星通信システム(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
• 改良型GLDBによるハイパースペクトル画像の高精度クラスタリング(データマイニング)
• 119 マルチセルインフレータブル構造の剛性に関する研究(宇宙工学)
• M-V-7号機サブペイロード・超小型人工衛星「HIT-SAT」のシステム設計
• 3325 カルマンフィルタを用いた北海道衛星の姿勢決定系の設計(S86-1 小型宇宙システム(1),S86 小型宇宙システム)
• 未知ダイナミクスに対してLyapunov安定な非ホロノミック宇宙ロボットの適応姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
• 受動二足歩行のカオスダイナミクスとその実機評価(機械力学,計測,自動制御)
• 小型人工衛星用磁気トルカの設計と試作
• ノイマンタンクにおける立体ブロック形状の進化
• 生体カオスとマンマシンインタフェース応用 : 生体信号のカオス力学的構造とその測定分析システムの構築
• 超多数機械による Collective Behaviour の創発
• シーソーバランス問題における群エージェントの協調学習
• マルチエージェント強化学習による機械の社会行動の創発
• 日本語子音の音素遷移部における高次元相空間上の幾何的構造について
• 日本語母音声のカオス性解析とその特徴について(3部 モデル解析)
• リカレンスプロット分析を応用した埋め込みパラメータ推定に関するアルゴリズムの構築
• 表面筋電図のカオス解析手法による筋疲労の評価
• 非階層的クラスタリング手法による対称巡回セールスマン問題の近似解法
• 第15回バイオメカニズム学術講演会人工バイオメカニズム : 第2の四半世紀を迎えるにあたって
• 2P2-3F-D1 Linux ベースの電動車いす情報ネットワークシステムの構成
• 1P1-G03 車椅子ロボットにおける人の姿勢安定化制御
• 1P1-G02 搭乗者を考慮した電動車椅子の動的姿勢計測及びその評価
• 1P1-E11 Global Entrainment に基づいた 2 足ロボットの歩行運動
• 人間共存型ロボットシステムにおける技術課題
• Averaging Interaction in the Decentralized Control of Modularized Structures
• An Autonomous Distributed Control of Free-Floating Variable Geometry Trusses
• Deployment Analysis and Control of Modularized Structures
• 動物重心維持機能に関する調査研究-2-生体の姿勢制御系と工学システム
• 動物重心維持機能に関する調査研究-1-生物の平衡感覚器
• スパイク応答型ニューラルネットワークにおけるカオス的同期クラスターの形成について
• サポートベクタマシンの学習における教師データのフィルタリング手法
• 多重積分におけるカオスモンテカルロ法の計算効率の解析
• 学会創立30周年記念第19回バイオメカニズム学術講演会
• 第7回 ニューラルネットワーク部会つくば見学会
• 第16回日本ロボット学会学術講演会
• 北海道大学工学部(複雑系工学講座・混沌系工学研究室)(コミュニケーション)
• Pulse Coupled Neural Networkにおけるカオス的同期集団の形成について
• 神経系の引き込みによる2足ロボットの歩行運動生成
• 研究活動スタートアップトレーニングに関する教育実践
• 北海道衛星の姿勢制御系の設計と性能評価(S66-1 衛星と宇宙ロボットの制御,S66 宇宙ロボットと制御技術)
• 1P1-2F-E8 ヒューマンインタフェース利用のための筋刺激応答解析
• 1P1-1F-B6 タスクによるデータ重要度を考慮したインターネット遠隔操作システム
• 1-411 ロボットの歩行とそのバイオメカニカル・カオス・ダイナミクス
• ロボットの歩行とそのバイオメカニカル・カオス・ダイナミクス
• S1903-1-6 宇宙インフレータブル構造の宇宙実証 : SIMPLE(宇宙構造・材料(1),社会変革を技術で廻す機械工学)
• J4 熱膨張によるトラスのポインティング制御(宇宙構造物)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク