未知ダイナミクスに対してLyapunov安定な非ホロノミック宇宙ロボットの適応姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This research is concerned with shape and attitude control of nonholonomic space robot. An integrator backstepping method with neural network is applied to the kinematics control of 2-dimensional free-flying space robot to expand it into dynamics control. The stability of control method is guaranteed by Lyapunov theory, even if there are some unstructured dynamics and/or unmodeled bounded disturbance. Therefore the controller does not have to know about the strict dynamical parameters of the robot. The effectiveness of proposed controller is confirmed through numerical simulations.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-25
著者
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和田 充雄
北海道大学 大学院 工学研究科
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萩原 学
北海道大学大学院情報科学研究科
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石村 康生
Isas
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石村 康生
北海道大学複合情報学専攻
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Ishimura Kosei
Hokkaido University
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和田 充雄
北海道大学
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石村 康生
北海道大学:(現)宇宙航空研究開発機構
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石村 康生
北海道大学
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和田 充雄
北海道大学大学院情報科学研究科
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