未知ダイナミクスに対してLyapunov安定な非ホロノミック宇宙ロボットの適応姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This research is concerned with shape and attitude control of nonholonomic space robot. An integrator backstepping method with neural network is applied to the kinematics control of 2-dimensional free-flying space robot to expand it into dynamics control. The stability of control method is guaranteed by Lyapunov theory, even if there are some unstructured dynamics and/or unmodeled bounded disturbance. Therefore the controller does not have to know about the strict dynamical parameters of the robot. The effectiveness of proposed controller is confirmed through numerical simulations.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2005-08-25

著者

• 和田 充雄

  北海道大学 大学院 工学研究科

• 萩原 学

  北海道大学大学院情報科学研究科

• 石村 康生

  Isas

• 石村 康生

  北海道大学複合情報学専攻

• Ishimura Kosei

  Hokkaido University

• 和田 充雄

  北海道大学

• 石村 康生

  北海道大学:(現)宇宙航空研究開発機構

• 石村 康生

  北海道大学

• 和田 充雄

  北海道大学大学院情報科学研究科

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