2P2-84-121 一定トルク歩行に関する研究
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概要
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2足歩行ロボットの各関節に一定トルクをかけるだけで継続した歩行が可能となる。このような歩行形態を一定トルク歩行と呼ぶことにする。この一定トルク歩行は受動歩行の特徴をぼ受継いでおり, 関節に入力するトルクの大きさによって歩容や歩行速度が自然に変化したり, 入力トルクの組合せなどによって歩容に分岐現象が起こるなどの興味深い性質をもつ。また, 実験によって一定トルク歩行の存在を確かめた。
- 社団法人日本機械学会の論文
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