ロボットマニピュレータのシミュレーションの基礎
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概要
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This article reviews fundamentals of the simulation of robot manipulators : the efficient algorithms of the calculation of the inverse kinematics proposed by Wolovich, which calculates the inverse kinematics by simulation, and the calculation of the inverse dynamics of manipulators using Newton-Euler formulation, which has been proposed by Luh et al. These algorithms have been developed for the control of robot manipulators and have their backgrounds in the simulation. The efficient computation algorithms for the simulation of robot dynamics based on the calculation of the inverse dynamics are also included.
- 日本シミュレーション学会の論文
- 1988-03-15
著者
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