2A1-41-040 複数オブザーバを用いた変動ダイナミクス機構の適応制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
機構によっては, そのダイナミクスが既知のいくつかのものの内から選択的に変化するものがある。それぞれのダイナミクスに対応するオブザーバを走らせておき, 機構の出力に最も近い出力を示すオブザーバを選択することによって, 現在の機構のダイナミクスを同定する手法を提案する。機構がオブザーバを用いて制御される場合には, 最適オブザーバを選出して用いることによって適応制御ができる。内界センサを用いオブザーバで状態推定して制御される車輪型倒立振子への適用をシミュレーションによって確かめた。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 2A1-44-047 動歩行型脚車輪ロボットの研究(第 4 報) : 高速階段昇降の実現
- (13)生物と対比した工業環境におけるアフォーダンスに基づく行動生成(3部 人工物による生体機能のシステム化)
- 動的軌道制御間の連続性を考慮した2足歩行型脚車輪ロボットの高速階段昇降制御
- 波動制御による走行懸垂系の振れ止め
- 静的歩容を規範とした2足歩行型脚車輪ロボットの階段昇降制御
- 波動制御に基づく多重懸垂体の振れ止め制御
- 構造的に不安定な移動ロボットの協調行動による物体の運搬
- ヒトの表面粗さ認識機構を模倣した触覚認識システム(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 2A1-1F-E5 手振り動作によるロボットの運動制御
- 844 ロボットの自律制御のためのアフォーダンスアーキテクチャ
- 2P2-F8 アフォーダンスに基づく行動生成を用いたロボットの製品分解実験(36. ロボットプランニング)
- 構造可変型4輪ロボットによる高さが未知の段差の高速昇降制御
- 非駆動自由軌道計画法を応用した構造可変型4輪ロボットの高速段差昇降制御
- 実時間路面形状計測に基づく動的2足歩行の制御
- 線形倒立振子モードを規範とする凹凸路面上の動的2足歩行制御
- 走行モードを巧みに切り換えて段差昇降する4輪ロボットの開発
- 凹凸路面における動的2足歩行の制御について--線形倒立振子モ-ドの導出とその応用
- 1005 ロボットマニピュレータの力覚センサを用いた多モード制御
- 619 手振り動作によるロボット運動指示
- 710 ロボット教示高度化のためのセンシング手法に関する研究
- ロボット教示高度化のためのセンシング手法に関する研究
- ロボット教示高度化のためのセンシング手法に関する研究
- ロボット教示高度化のためのセンシング手法に関する研究
- 470 多モード制御によるロボット作業のプログラミング : PA10によるモードの増強(GS6-1 ロボット関連技術)
- 203 内視鏡挿入過程の力学モデリングに関する研究(インテリジェントマシン1)
- 112 有限状態機械による移動ロボットの触覚行動の実現(OS5-3 ロボティクス・メカトロニクス(移動体の制御))
- 210 ロボット制御のためのマルチエージェントシステムの定式化(ロボティクスおよび人間機械共存系,学術講演)
- 1P1-G06 オブザーバを用いた車輪型一重/二重倒立振子の適応制御のロバスト性
- 1P1-B2 オブザーバを用いた車輪型一重/二重倒立振子の制御(37. 車輪移動ロボット)
- 多モード制御を用いたロボット作業記述言語の設計(OS6 ロボット・ヒューマンコミュニケーション)
- 367 CMC触覚センサの微小圧縮変形時における力と出力信号の関係(GS計測制御2)
- 257 遠隔ロボティクスに向けた携帯電話通信網利用の検討(GSロボティクス2)
- 202 多種感覚の統合による知覚に関する研究(インテリジェントマシン1)
- 201 ヒトの触覚の微小段差弁別能力の計測 : 段差刺激の強度および方向性(インテリジェントマシン1)
- フィードバック法による三点問題のリアルタイム単眼立体計測(3次元計測/センサフュージョン)
- 車輪型一重/二重倒立振子の倒立制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- 手振り動作における方向性とそのロボット指令への応用
- 2A1-41-040 複数オブザーバを用いた変動ダイナミクス機構の適応制御
- ヒトの表面粗さ弁別に及ぼす触運動速度の影響
- 可変段差呈示装置によるヒトの表面粗さ弁別能力試験
- 1A2-F02 ヒトの微小段差弁別における触運動の方向性の効果(感覚・運動・計測)
- 153 立体視等の状況認識支援機能を備えた大腸内視鏡挿入操作訓練シミュレータの構築(OS1-4 人に優しい制御技術4,OS1 人に優しい制御技術)
- 力覚提示機能を有する遠隔操作建設ロボットシステムの操作性評価 : 仮想空間を用いた操作システムに対する力覚提示機能の有用性
- 168 VRの利用による車椅子体験シミュレータの開発(GS システムと制御(3))
- 104 強化学習と動的計画法を組み合わせたロボットの障害物回避行動獲得手法(OS1-1 人間とロボットの共生(1),OS1 人間とロボットの共生)
- 110 複数の画像処理手法の評価に基づくプロアクティブなロボットの自律作業制御システム(OS1-2 人間とロボットの共生(2),OS1 人間とロボットの共生)
- 109 ロボットの多モード制御に基づくツールを用いた自律分解作業の実現(OS1-2 人間とロボットの共生(2),OS1 人間とロボットの共生)
- 260 ロボット用指先型ハイブリッド触覚センサによる微小変形量の推定(OS2-2 メカトロニクス・センシング(センサと信号処理),OS2 メカトロニクス・センシング)
- 261 ロボットハンドのためのCMC触覚センサにおける近接覚特性の測定(OS2-2 メカトロニクス・センシング(センサと信号処理),OS2 メカトロニクス・センシング)