1005 ロボットマニピュレータの力覚センサを用いた多モード制御
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概要
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Force sensors are used in many robotic tasks such as obstacle avoidance, object search, and constricted movements. The usages differ depending on the aspects of tasks. We propose "multi-mode sensory control" for controlling robot motions, each mode defining a robot's behavior to the force information. We implemented some modes and used them for the robot to perform experimental tasks. This method will hopefully facilitate task programming.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-03-14
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