511 2 足歩行機構の研究
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概要
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In order to realize a high efficiency, high-speed and robust biped mechanism, we studied a natural biped motion and a control method to evoke it. First we proposed a self-excited control of a biped mechanism. By numerical simulation of 3-DOF biped model, we showed that a stable biped motion is possible for a wide range of feedback gain and mechanical parameters. The result of the analysis was verified by experiment. Second, we solved natural walking gait by numerical optimal trajectory planning method. The solution shows the stable walking gait which has a 0.64s step period with a step length of 0.3m. similar to the human gait.
- 2000-09-01
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