402 1次固有振動数に基づいた1リンク柔軟アームの振動抑制軌道生成法(マルチボディI)
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概要
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This paper deals with the method of the optimum trajectory planning for a one-link flexible arm in order to reduce the vibration of the flexible arm during operation. By means of optimizing the trajectories, the vibration is able to be reduced without using the vibration control techniques. The proposed method creates easily the optimum trajectories based on the first natural frequency of the flexible arm without complex calculation. The experimental results clearly verify that the vibration of the flexible arm is fully reduced by only the local feedback control of the servomotor even in the fast operation shorter than the first natural period.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-03
著者
-
有井 士郎
鳥取大学大学院工学研究科
-
水本 洋
鳥取大学大学院工学研究科
-
水本 洋
鳥取大学
-
井上 雅文
鳥取大院:(現)日立造船
-
種 裕之
鳥取大院
-
水本 洋
鳥取大工
-
有井 士郎
鳥取大
-
水本 洋
鳥取大
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