制御入力に制約のある弾性アームの凸最適化法に基づく位置決め制御
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概要
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This study is concerned with the active control of a flexible arm using Q parameterization which is as one of form convex optimization. The nominal controller is the observer based controlier. It is designed based on an LQ servo strategy. Q parameterization can satisfy some constraints, for example, control input, overshoot, and settling time. However, Q parameterization becomes a higher-order compensator. It becomes from the 5th to the 40th-order in this study. The Q parameterization controller is also very robust.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1997-11-25
著者
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