水中ロボットハンドの浮遊物捕握制御に関する研究
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概要
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This paper deals with an experimental investigation of the control performance of an aquarobot hand at approaching and grasping a floating object in water. The fluid dynamic interaction between the manipulator motion and a floating object was formulated in the form of linear state equation, and using this formulation the error state between the robot hand position and the object was predicted for m-steps time in advance. This prediction was used to determine the feedback gain when the hand came to the region where the fluid dynamic interaction appeared between them. This prediction control showed a good reduction in the time needed to catch the floating object of about 50% compared with that in a conventional PD Control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-07-25
著者
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