処理時間の変更が可能な自律移動ロボットの自己位置推定
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概要
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This paper presents a new self-position estimation method of an autonomous mobile robot whose processing time can be variable. In this method, the current position of the robot is estimated with the image template matching with the normalized correlation coefficient between an input image and stored images. Based on the idea of anytime sensing, the time for self-position estimation can be varied by changing the image size. Moreover, in order to realize the efficient self-position estimation, image templates are generated with Genetic algorithm.In this paper, the usefulness of the proposed method is shown through some simulation results using test images and some experimental results using a real robot.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2008-06-01
著者
-
鳥井 昭宏
愛知工業大学 工学部 電気学科
-
植田 明照
愛知工業大学 工学部 電気学科
-
道木 加絵
愛知工業大学工学部
-
道木 加絵
愛知工大
-
道木 加絵
愛知工業大学
-
植田 明照
愛知工大
-
植田 明照
愛知工業大学工学部
-
伊勢谷 尚弘
ヤマザキマザック(株)
-
堤 寛次
ミツミ電機(株)
-
鳥井 昭宏
愛知工業大学
-
植田 明照
愛知工業大学
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