適応エッジ保存平滑化を用いた白線検出手法(画像処理・解析, <特集>画像の認識・理解論文)

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概要

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自動車の安全運転支援を目的とした研究が盛んに行われている. 画像処理を用いて走行レーンを検出し逸脱を防止する試みは広く行われているが, 道路環境の変化に対する検出段階のロバスト性が問題となっている. 道路環境変化に対応するためには, 処理を変化に適応させて白線候補点の誤抽出, 誤消去を防ぐことが重要である. そこで本論文では, 適応エッジ保存平滑化を用いた白線候補点抽出と道路構造照合を用いた白線検出手法を提案する. 提案手法をFPGA(Field Programmable Gate Array)に実装した結果, ビデオレートでの検出処理を動作周波数25MHzで実現した. 実際の道路走行画像に適用した結果, 影や照明不足, 薄くなった白線などの道路環境にも対応できる高いロバスト性が得られた. また, そのときの白線検出率は昼間97.08%, 夕方98.25%, 夜間99.18%であった.
社団法人電子情報通信学会の論文
2005-08-01

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