摩擦力を介した駆動システムの運動解析と制御系の設計
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper presents the kinematic analysis of a log-rolling robot which controls its attitude angle and position of the log by frictional forces between the wheels and the log. In order to analyze the influence of the frictional forces, equations of motion including normal forces and friction forces are obtained by setting a small displacement to the contact point between the wheels and the log. Upper limits of the control input are derived from no-slip conditions. The control gains are set in order not to exceed the upper limits. Experimental studies have been executed to verify the proposed control algorithm.
著者
関連論文
- 666 二重シンバルCMGを用いた宇宙機の姿勢制御(OS9-2 宇宙軌道・姿勢・熱制御技術,OS9 宇宙工学技術)
- 受動的二足歩行の安定歩行可能な歩行周期の決定(機械力学,計測,自動制御)
- GPS搬送波位相を用いた相対測位における整数値バイアスの幾何学的検定方式(宇宙探査・計測及び一般)
- 傾斜磁極磁気軸受ホイールと宇宙機とのダイナミクス干渉解析 : 第1報,姿勢安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 擾乱発生要因を陽に考慮した傾斜磁極磁気軸受ホイール運動方程式(機械力学,計測,自動制御)
- 進行方向に距離を保つ宇宙機の編隊飛行における相対運動の解析
- 楕円軌道のフォーメーションフライトに関する考察
- 修正Hill方程式に基づく人工衛星の軌道計画(機械力学,計測,自動制御)
- 宇宙機フォーメーションの2インパルスによる相対位置の変更(機械力学,計測,自動制御)
- 667 宇宙機姿勢のリミットサイクルに関する研究(OS9-2 宇宙軌道・姿勢・熱制御技術,OS9 宇宙工学技術)
- 665 宇宙機間の相対位置制御(OS9-2 宇宙軌道・姿勢・熱制御技術,OS9 宇宙工学技術)
- 衛星搭載全方位モニタカメラの開発
- 速度飽和要素に起因するPIOの解析(機械系における非線形力学と解析法)
- 宇宙機フォーメーションの2インパルスによる相対位置の変更 : 第3報,主宇宙機の軌道が離心率を持つ場合(機械力学,計測,自動制御)
- 宇宙機フォーメーションの2インパルスによる相対位置の変更 : 第2報,フォーメーションサイズを小さくする場合(機械力学,計測,自動制御)
- 慣性行列の推定問題における適応ゲインの一決定法(機械力学,計測,自動制御)
- (13)冗長自由度を有するホイールへのトルク最適分配則(論文,日本機械学会賞〔2006年度(平成18年度)審査経過報告〕)
- 傾斜磁極磁気軸受ホイールの開発 : 第4報,磁気軸受制御系ファインチューニング(機械力学,計測,自動制御)
- センサ融合による衛星姿勢決定系の広帯域化
- 名古屋大学「フロンティア宇宙開拓リーダー養成プログラム」産学官連携と理工横断による次世代産業創出を目指して(トピックス)
- 宇宙機のフォーメーションフライト(トピックス)
- 摩擦力を介した駆動システムの運動解析と制御系の設計
- 複数のセンサを用いた飛行体の姿勢推定
- CMGを持つ宇宙機の姿勢変更計画
- 名古屋大学「フロンティア宇宙開拓リーダー養成プログラム」産学官連携と理工横断による次世代産業創出を目指して