受動的二足歩行の安定歩行可能な歩行周期の決定(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A three dimensional passive dynamic walking is studied in this paper. The subject of this study is a simple walking model with circular-arc sole of a foot, and the period of the stable walking is focused. The equations of motion of the model are derived, and the necessary condition for the walking period is obtained based on the linearized equations of motion. In order to verify the stable walking period, numerical simulations and model experiments have been executed. The results show that the stable walking is possible when the walking period is close to the obtained value.
- 2009-06-25
著者
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