慣性行列の推定問題における適応ゲインの一決定法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper studies the problem of inertia matrix identification using the adaptive state tracking control proposed by Ahmed et al. The singular perturbation method and the averaging method are applied to analyze the linearlized closed loop systems. Then a combination of periodic commands. PD gains and adaptive gains are established such that all estimates simultaneously converge to true values in local with a specified convergence rate.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-12-25
著者
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