中心静脈カテーテルを支援する血管穿刺支援マニピュレータの開発
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概要
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Central venous catheterization is a procedure, which a doctor insert a catheter into the patient’s vein for transfusion. Since there are risks of bleeding from arterial puncture or pneumothorax from pleural puncture. Physicians are strictly required to make needle reach up into the vein and to stop the needle in the middle of vein. We proposed a robot system for assisting the venous puncture, which can relieve the difficulties in conventional procedure, and the risks of complication. This paper reports the design structuring and experimental results of needle insertion manipulator. First, we investigated the relationship between insertion force and angle into the vein. The results indicated that the judgment of perforation using the reaction force is possible in case where the needling angle is from 10 to 20 degree. The experiment to evaluate accuracy of the robot also revealed that it has beyond 0.5 mm accuracy. We also evaluated the positioning accuracy in the ultrasound images. The results displays that the accuracy is beyond 1.0 mm and it has enough for venous puncture. We also carried out the venous puncture experiment to the phantom and confirm our manipulator realized to make needle reach up into the vein.
著者
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藤江 正克
早稲田大学大学院理工学研究科
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橋爪 誠
九州大学病院 先端医工学診療部
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洪 在成
九州大学先端融合医療レドックスナビ研究拠点
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小林 洋
早稲田大学 理工学術院
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小林 洋
早稲田大 理工学術院
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洪 在成
Department of Robotics Engineering, Graduate School, Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Techno
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濱野 竜太郎
早稲田大学 理工学研究科 生命理工学専攻
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岡田 薫
早稲田大学 理工学研究科 生命理工学専攻
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