力覚を利用した歩行支援シミュレータ(その2)--- 形状および空間を認識するための力覚インターフェースの利用---

概要

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計算機上の3 次元形状グラフィックスを、力覚提示デバイスを用いて視覚障害者が触知し、形状理解ができるようにしたい。この形状理解システムの例として、前報で力覚認識による経路案内歩行支援シミュレータを提案した。本報告では続報として、システムの利用者が空間の認知地図を創生するのを助けるために以下の拡張を行った。1．空間内の物体あるいは特徴的な位置にきたとき、その物体や特徴の言葉（音声）による記述を与える。2．あるレイアウト（例えば廊下）から別のレイアウト（例えば室内）に連続して移動できる。3．矢印キーによるスタイラス（力覚入出力装置）の移動（および、記録）、あるいは、すでに記録した移動履歴（ファイル）によるスタイラスの移動ができる。（これにより教師と生徒による歩行訓練が、矢印キーの移動によるmaster-slave モードで実現できる。）また、認知地図の創生には欠点とされる力覚装置の極端な局在性（ペン先のみによる力感からの位置やモノの形状の触知）を緩和し、全体を把握させるための触覚装置の併用計画についても述べる。