群ロボット間通信プロトコルAR-TDMAの伝送特性評価
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概要
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Abstract : In mobile robot group systems, many robots cooperate together to carry out many difficult tasks that single robot can not realize. But, in order to cooperate together the robots should communicate with each other. Therefore, the communication among robots is very important problem to be solved. In this paper, we propose an Adaptive Reservation-Time Division Multiple Access (AR-TDMA) medium access control protocol which can realize a real time communication among robots in a heterogeneous environment by using a reservation mechanism. Also, by using an adaptive time slot allocation method, the protocol has flexible behavior and can deal with the changes of number of robots. Furthermore, the proposed protocol can reduce the packed collision probability. We carried out computer simulation to evaluate the performance of proposed method. The simulation results show that the proposed method has better transmission characteristics and scalability characteristics compared with a conventional method. Key words : Mobile robots, Communication protocols, Wireless LAN, Mobile networks キーワード : 移動ロボット, 通信プロトコル, 無線LAN, 移動体ネットワーク
- 山形県立産業技術短期大学校,ヤマガタ ケンリツ サンギョウ ギジュツ タンキ ダイガッコウ,Yamagata College of Industry & Technologyの論文
- 2005-09-01
著者
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