自律分散型ロボット間通信のための適応型メディアアクセス制御プロトコルの性能評価(ネットワークプロトコル)
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概要
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自律分散型ロボットシステムは複数台で協調動作を行うことにより, 単独型ロボットでは困難な高度で複雑なタスクを実行することが可能となる.協調動作を実行するためにはロボット間通信が不可欠となる.本論文では, 複数台の自律移動ロボットによる協調搬送作業を想定し, 実時間性・適応性を考慮したメディアアクセス制御プロトコルAR-TDMA(Adaptive Reservation-Time Division Multiple Access)方式を提案する.提案方式は予約機構を持たせることにより送信頻度にばらつきがある通信環境で従来方式より小さな遅延を示す.また, 動的なタイムスロット割当て方式によりロボット数の変化に柔軟に適応する.さらにロボットのバッテリ残量を指標にしたタイムスロット割当て方式により, パケットの衝突を従来方式より軽減する.シミュレーションによる性能評価の結果, 本方式は従来方式に比べ通信遅延特性, スケーラビリティ特性, 運搬時間特性に優れていることを確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-11-15
著者
-
荒井 順平
山形県立産業技術短期大学校
-
Barolli Leonard
福岡工業大学情報工学部
-
バロリ レオナルド
福岡工業大学情報工学部
-
バロリ レオナルド
福岡工業大学情報工学部情報通信工学科
-
バロリ レオナルド
福岡工業大学
-
小山 明夫
山形大学工学部情報工学科
-
小山 明夫
山形大学工学部
-
Barolli Leonard
福岡工大 情報工
-
Barolli Leonard
Department Of Information And Communication Engineering Fukuoka Institute Of Technology (fit)
-
Barolli Leonard
山形大学人文学部総合政策科学科
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