触覚センサによる介護ロボット双腕上の被介護者の位置推定
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概要
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介護の現場においてベッド-車椅子間などの被介護者の移乗による介護士の身体的な負担は大きな問題となっている.そこで,介護士の負担を軽減させるため,介護士の代わりとなって被介護者の移乗を行う介護ロボットRIBAの開発を行っている.RIBAは多自由度のアームを有しており,その双腕で被介護者を抱きかかえ,移乗することができるロボットである.被介護者に痛みなどの身体的な負担のない移乗を行うには,RIBAのアームを被介護者の適切な部分と接触させ抱きかかえる必要がある.そのためには抱きかかえ動作開始時にロボットのアームを被介護者の適切な位置へと挿入・接触させ,抱きかかえなければならない.そこで,アーム挿入時に被介護者の位置情報を得るためにRIBAのアームに取り付けられた触覚センサを利用した.触覚センサはRIBAの前腕・上腕部に取り付けられており,被介護者とアームが接触したときの接触を検出することができる.これにより得られた触覚センサの出力を機械学習により分類することで,9つに分割した被介護者の位置を推定し,被介護者にとって負担のない移乗動作を実現する.
- 2013-08-22
著者
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