パーティクルフィルタを用いた動的環境下の複数音源追跡
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概要
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ロボットが自身に備え付けられたマイクロフォンを用いて、動的音環境を認識するのは、声をかけられる時の対応などのロボットの実環境運用にとって重要である。この中で音源追跡は、音源位置の推定や音源分離精度の向上に有用である。動的環境下での音源追跡には1)音源数増減の対処,2)交差移動する音源軌跡の曖昧性の解消,3)断続的に観測される音源の同定の課題がある。我々はこれらの課題に対して1)パーティクル更新の際に音源の生成を考慮する提案分布の設計,2)粒子の状態変数に加速度を導入した運動モデルの構築,3)音響特徴量による音源のクラスタリングを含む音源追跡パーティクルフィルタを設計する。複数移動音源での評価実験により、本手法が問題に頑健であることを示す。
- 2012-03-06
著者
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