B309 自律全方位移動ロボットの自機と環境の高さ情報を考慮した並進と回転の同時制御(OS2 ロボットのダイナミクスと制御1)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper presents a real time collision avoidance method considering height information of a robot and environment for an autonomous omnidirectional mobile robot by simultaneous control of translational and rotational motions. Service robots which have been developed in recent years have arms to work and execute tasks. If they manipulate them, the robot size is changed in height. In order to avoid obstacles more safely and efficiently in real time, the height information of the robot and environment is needed. To evaluate height information and achieve the simultaneous control, the robot model is defined in each height and multi sensors are used. In this paper, novel control method based on the Fuzzy Potential Method is proposed. To verify the effectiveness of the proposed method, several numerical simulations and experiments are carried out.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
関連論文
- 547 走行状況を考慮した自動車用セミアクティブサスペンションの総合的制御系設計
- C1 慶應義塾大学におけるCanSatプロジェクトへの取り組み
- 839 自己と群の総合的評価に基づく自律移動ロボット群の協調制御手法
- 838 観測器の応答と誤差の評価に基づく知的安全制御系設計
- 411 VSCMGを用いた地球観測衛星の高精度多点指向ステアリング則
- 404 人間の感受性を考慮した自動車用セミアクティブサスペンションの統合的制御系設計
- 558 受動歩行を規範とした上体と遊脚制御による膝つき二足ロボットの平地歩行
- 546 自律走行自転車ロボットの安定化走行制御
- C20 地震の震源域と揺れの大きさを考慮したシステムの応答評価に基づくセミアクティブ免震(OS8 機械・機械構造物の耐震・免震・振動制御(2)2)
- B36 スライディングモード制御を用いたコントロールモーメントジャイロ搭載衛星の劣駆動姿勢制御(ロバスト制御)
- 343 無人航空機における耐故障性を考慮した知的飛行制御システムの設計
- 536 人間機械系の協調を考慮したアクティブ操舵の知的ニューラルネットワーク制御
- A09 非線形ダンパ特性を考慮したアクティブサスペンションの制御系設計(OS1 交通機械の制御1)
- 629 乗員のダイナミクスを考慮したサスペンション制御系設計
- A10 先行車への追従性能と燃料消費の抑制を考慮した車間距離制御(OS1 交通機械の制御1)
- C38 上体姿勢制御とCPGによる脚制御を複合した目標速度追従型二足歩行制御(OS11-3 移動ロボットと制御理論)
- C34 CPGと上体姿勢制御を融合した統合型歩行制御手法(OS11-2 二足歩行ロボット)
- 623 平らな足と足首ばねを有する平面受動二足歩行の運動解析
- 320 水上水平離着陸型宇宙往還機の飛行制御システムに関する研究
- 212 キュービックニューラルネットワーク知的制御の耐雑音性 : 二次元倒立振子の安定化(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 243 汎用カメラのビジュアルフィードバックによる二次元倒立振子の安定化制御(制御とその応用, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))
- 2A1-1F-C3 ステレオカメラを用いたビジュアルフィードバックによる二次元倒立振子の知的安定化制御
- 1P1-B20 ロボカップサッカーロボットにおけるゴールポスト認識による自己位置推定手法
- 1A1-A22 自律全方位移動ロボットの予測を用いた障害物回避行動の実験的検証(動作計画と制御の新展開)
- 1A1-A24 自律全方位移動ロボットの拡張ファジィポテンシャル法を用いた移動物体を考慮した行動制御(動作計画と制御の新展開)
- 317 可変剛性スタビライザを有するセミアクティブサスペンションシステムによる自動車の運動と振動の制卸(車両サスペンションおよび振動制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 316 路面入力に対する車両の平面運動を考慮した自動車用アクティブサスペンションの制御系設計(車両サスペンションおよび振動制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 1210 可変剛性スタビライザの前後ロール剛性配分制御による旋回時の走行安定性の向上(OS3-2 自動車の制御,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS))
- 404 地震動の特性を考慮した免震建物の応答評価に基づくセミアクティブ制御(免震I,OS-2 耐震・免震・制震,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 305 IDA-PBCによる倒立振子型移動体の安定化制御(移動ロボット,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- B313 可変重力環境下におけるコンパス型2足歩行ロボットの受動歩行の解析と再現法の提案(OS2 ロボットのダイナミクスと制御2)
- C308 エネルギー整形非線形制御による倒立振子型移動体の不安定性を利用した加速制御(OS7 非線形制御理論とその応用3)
- C102 車速による車両ダイナミクスの変化を考慮した自動車用アクティブサスペンションの制御系設計(OS11 自動車の運動制御1)
- 1P1-Q09 病院内搬送ロボットシステムの開発(【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミクス&デザイン)
- 1P1-Q04 受動性に基づく非線形制御による倒立振子型移動ロボットの安定化と走行制御(【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミクス&デザイン)
- 316 エネルギー整形非線形制御による倒立振子型移動体の不安定性を利用した加速制御と実機検証
- 316 エネルギー整形非線形制御による倒立振子型移動体の不安定性を利用した加速制御と実機検証(ロボットのダイナミクスと制御1,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)
- 2A2-F01 ランドマークの観測数と推定制度を考慮したロバストな自己位置推定手法(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 524 地震の特性とセンサ配置を考慮した免震建物のセミアクティブ制御系設計
- 314 可変重力環境下の受動歩行を規範としたコンパス型2足ロボットの歩行速度制御(ロボットのダイナミクスと制御1,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)
- 314 可変重力環境下の受動歩行を規範としたコンパス型2足ロボットの歩行速度制御
- 131 無人航空機の縦系と横・方向系の連成運動を考慮したロバスト飛行制御系設計(ビークルのロバスト制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)
- B309 自律全方位移動ロボットの自機と環境の高さ情報を考慮した並進と回転の同時制御(OS2 ロボットのダイナミクスと制御1)