212 キュービックニューラルネットワーク知的制御の耐雑音性 : 二次元倒立振子の安定化(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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This study aims at establishing an advanced visual feedback control method by extending the Cubic Neural Network (CNN) intelligent method. In this study, a qualitative controller was designed in consideration of the system characteristics, especially observational noise by using the genetic algorithm. This study deals with a problem of stabilizing a two-dimensional inverted pendulum by feedback control using stereo camera. To verify the noise tolerance of the proposed method, the computational simulations and experiments using a real apparatus were carried out. It was confirmed that the designed CNN controller had noise tolerance.
- 2004-09-27
著者
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