スタイル-位相適応に基づく周期運動の時空間同期 : 2足歩行運動への適用(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
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概要
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本論文では,ヒューマノイドロボットなどに代表される多関節ロボットシステムに対して,外部入力に同期した周期運動を生成するための枠組みを提案する.提案手法では,ロボットに対して人の運動と環境に同期・適応した周期運動を生成するために,スタイル変数と位相変数を有する2因子観測モデルと位相ダイナミックスで構成される,外部入力に対して適応的なパターン生成モデルを導入する.提案手法の有効性を検証するために,シミュレータ上のヒューマノイドロボットに対し,人工的に作成した人の歩行運動データと環境からのセンサ信号を外部入力として,それらに同期した2足歩行運動の生成を行った.その結果,人の歩行パターンや歩行周期が変化する場合でも,位相を短時間で推定することで安定した2足歩行運動を実現し,更にスタイルもなめらかに適応可能であることを確認した.
- 2012-07-01
著者
-
森本 淳
ATR脳情報研究所
-
森本 淳
東芝
-
松原 崇充
ATR脳情報研究所ブレインロボットインタフェース研究室
-
森本 淳
(株)東芝
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松原 崇充
Atr脳情報研究所プレインロボットインタフェース研究室
-
森本 淳
Atr脳情報研究所プレインロボットインタフェース研究室
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森本 淳
Atr脳情報研
-
内方 章雅
ATR脳情報研究所ブレインロボットインタフェース研究室
-
内方 章雅
Atr脳情報研究所ブレインロボットインタフェース研究室:奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
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