2P1-C29 可変オフセット圧力制御による空気圧式アクチュエータの制御

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• We proposed a control algorithm for air cylinder actuator which is a normal PID controller with a variable offset pressure controller achieved high speed response and small overshoot to target. The offset pressure gives the rigidity to the air cylinder actuator piston. The offset pressure is used constant in the case of a general control algorithm. Our control algorithm for it is used asunder offset pressure in each air cylinder actuator chamber. The results that a rise time almost the same as a PID controller but a tracking has improved by 40% compared with a normal PID controller in the case of lamp input of the low increase rate.

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• 以後 直樹

  筑波大学

• 星野 聖

  筑波大

関連論文

• ロボットハンド指腹への装着を目的とした小型光学式力覚センサの開発(視聴覚技術,ヒューマンインタフェース)
• 多階層データベースを用いた高精度かつ高速の手指形状推定
• 光学式力覚センサの小型化(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
• 光学式力覚センサの小型化
• 光学式力覚センサの小型化(画像技術,視覚・画質関連,その他一般)
• 指先つまみ機能を重視したヒト型ロボットハンドの開発(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
• 1P2-S-051 多自由度ハンドにおける指の衝突回避システム(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P2-S-050 エアシリンダを内骨格とするヒト型ロボットアームの制御(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1A1-D06 器用な動作が発現できるヒト型ロボットハンド
• 1A1-D12 見まねロボットハンド制御のための手指形状推定
• 1A1-I22 前腕回旋を含んだ手指動作の単眼カメラによる形状推定(感覚・運動・計測)
• 1A1-I23 薄い弾性体を用いた三次元触覚センサ(感覚・運動・計測)
• 2P1-C29 可変オフセット圧力制御による空気圧式アクチュエータの制御

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク