2A2-G10 マルチエージェント概念を用いたマニピュレータの運動学計算モデルに関する研究
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概要
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To make flexible robotic control this paper investigates a computing framework for kinematics of redundant manipulator based on multi-agents systems schema. The model consists of a set of metaphysical agents corresponding to the computing elements composed of kinematics computation. Direct and inverse kinematics of manipulator are computed as the result of a closed interaction with the agents. Distributed system is developed and the behavior of the system is investigated to put the framework into practical computing environment.
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