2A1-A23 ロボットアームの未知オブジェクトに対する衝突緩和制御(安全・安心なロボットを目指して)
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概要
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This paper shows a collision relaxation control of a robot arm. The arm needs to keep touching to a moving object during collision relaxation control. Current robots do not have enough control performance to deal with a changing environment. So, robot cannot contact to a moving object and a person safely. This is one of the reasons that robot is considered to be danger. To secure safety in a changing environment, a robot control system with high collision relaxation performance was developed. As the first step of the study, the authors had experiments with the situation that a handcart comes to the robot arm and the robot arm stops the cart.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
辻 俊明
埼玉大学大学院理工学研究科
-
金子 裕良
埼玉大学
-
辻 俊明
埼玉大学理工学研究科
-
辻 俊明
埼玉大学工学部電気電子システム工学科
-
辻 俊明
埼玉大学
-
阿部 茂
埼玉大学
-
辻 俊明
埼玉大
-
羽生 良輔
埼玉大
-
羽生 良輔
埼玉大学
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