1A1-A18 物理パラメータ推定に基づくシリアル2リンク2慣性系の外乱推定型状態オブザーバ(動作計画と制御の新展開)
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概要
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In this paper, we propose a multivariable state and disturbance observer for a SCARA-type planer two-link robot arm with elastic reduction gears, which is treated as a serial two-link two-inertia system. We have already proposed the accurate estimation method for the physical parameters of the two-link arm. The proposed observer is designed by using the physical parameters that include motor inertias, link inertias, joint-friction coefficients and joint-spring coefficients. The off-line estimates using the data of the two-link arm have shown the effectiveness of the proposed observer.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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