716 自律飛行を目的とした大型無人ヘリコプタの航法・制御系の構成
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概要
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It is expected that unmanned helicopters will be used for many fields of activity, such as observation and rescuing. In these cases, an autonomous flight is indispensable to accomplish these missions. This paper proposes a GPS (Global Positioning System) and INS (Inertial Navigation System) hybrid navigation system which obtains a present aircraft's position based on GPS and IMU (Inertial Measurement Unit). The effectiveness of this navigation system is evaluated through numerical simulations. Moreover, a robust position control system is constructed based on a mathematical model of aircraft that is constructed via system identification experiments. The effectiveness of this control system is also evaluated through numerical simulations.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-03-14
著者
-
橋本 誠司
群馬大学
-
足立 修一
慶應義塾大学 理工学部
-
田辺 安忠
川田工業
-
宮森 剛
川田工業(株)
-
赤坂 剛史
川田工業株式会社
-
足立 修一
慶應義塾大学
-
足立 修一
宇都宮大学工学部
-
瀬川 泰伸
宇都宮大学
-
橋本 誠司
小山高専
-
橋本 誠司
群馬大学 工学部
-
赤坂 剛史
川田工業(株)
-
足立 修一
宇都宮大学 大学院
-
足立 修一
宇都宮大学
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