車両ラテラル制御における前方注視距離の影響(通信,交通センシング、通信、情報処理、一般)
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概要
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マシンビジョンを用いた自動運転車両のラテラル制御において前方注視距離は参照線追従特性と乗り心地に影響する.この研究では,車両の運動方程式を線形化して車両が直線に沿って走行する際のラテラル制御アルゴリズムをレギュレータ問題で定式化し,ラテラル制御性能と最大横加速度で定義した乗り心地の両面から最適な前方注視距離を求めている.そしてこの時のアルゴリズムが円に沿って走行する際に適用可能であるか検証している.最適な前方注視距離は車両の速度が速くなるのに従ってより長くなる.直線路におけるアルゴリズムは円に沿って走行する際にも適用可能である.
- 2010-09-03
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