移動ロボット制御のための人物シルエットの重なりを考慮した複数人物追跡
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概要
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本研究では移動ロボットにカメラを取り付け,撮影した動画像から複数の歩行者を検出・追跡することを目的とする.移動ロボットからの人物検出にはレーザーレンジセンサやステレオカメラが広く用いられているが,複数物体のオクルージョンはあまり取り扱われていなかった.そこで,本研究ではステレオカメラを用い,複数人物の重なりを考慮したシルエット形状を利用することで,それぞれの人物を正確かつ安定に追跡する方法を提案する.そして,実際に移動ロボットによる特定人物の追従実験を行い,提案手法の有効性を示す.また,周囲環境に設置されたカメラなど,複数台のカメラを併用した場合の拡張方法についても検討する.
- 2010-05-20
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