ステレオカメラを用いた移動ロボットのための人物追跡(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解)
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概要
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本研究では移動ロボットにカメラを取り付け,撮影した動画像から複数の歩行者を検出・追跡することを目的とする.移動カメラの映像から安定かつ高速な追跡を行うため,ステレオカメラから得られた距離情報を手掛かりにして人物の検出・追跡を行う方法を提案する.また,カルマンフィルタを用い,ロボットの移動を考慮しながら各人物の位置の推定を行う.さらに,実際に車輪移動ロボットを制御し,特定の人物に向かって移動させる追跡実験を行った結果について報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-10-16
著者
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