G1001-6-1 3リンクロボットアームの終端状態制御((6)運動と振動の制御)
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概要
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In this paper we derive a sidearmed pitch movement with 3 link robot arm system with final state control by the error learning, and verify derived movements by simulation. Simulation conditions assumed that the initial and final condition are set by a constant value, moreover, an operating time is changed. As a result, derived movements have been changed greatly and depended on a set operating time. It is thought that the reason why movement changed is a power has been divided between each joint. By dividing a power, an amount of control inputs supplied to a robot arm system has been became a minimum.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-12
著者
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