J0202-3-2 水中ロボットの大角度・高速姿勢制御手法の開発(生物の機能・運動と模倣(3))
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概要
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We develop a fishlike underwater vehicle that controls body orientation (pitching angle of the body) using motion of internal weight. We intend that, by controlling body angle and thrusting toward the direction of the body axis, the vehicle will perform quicker up/down swimming. We develop a weight positioning system for the vehicle; the internal weight moves not only laterally but also longitudinally so that larger pitching angle is obtained. The vehicle is 700 mm in length, and with the motion of 900 g weight in ± 75 mm in lateral and 30 mm in longitudinal, this vehicle inclines 45 degrees within 5 seconds. Theoretical estimation of body angle with the motion of center of gravity is also discussed.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-12
著者
-
金野 祥久
工学院大学
-
川田 正國
海技研
-
平田 宏一
海技研
-
平田 宏一
独立行政法人海上技術安全研究所次世代動力研究グループ
-
仁木 洋一
海技研
-
鈴木 毅敏
工学院大
-
平田 宏一
海上技術安全研
-
金野 祥久
工学院大
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