110 小型二足歩行ロボットにおける外的要因を考慮した歩容のロバスト最適化
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概要
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If a biped robot has no sensors, it would slip or can not walk. However, it is worth pointing out, some biped robots can walk without sensors. They have only servo actuators to move their body or legs. In such a case, walking biped robots are affected external factors that are friction or restitution between bottoms of its feet and floors. The floor's surface, location or materials change these factors. Thus, biped robots can walk if they use the gait for them including their factors. In this paper, we study to optimize the gait for biped robots by using robust optimization considered random values as floor's friction and restitution. In addition, the generated gait is simple for the small and low cost robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-11-26
著者
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