3619 把持/非把持状態に対応した多指ハンドによる物体拘束の計画(G15-2 ロボティクス・メカトロニクス(2) ハンド・マニピュレーション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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This paper deals with the problem of planning hand configuration for grasp/non-grasp constraining of an object. In order to make a robot perform grasp and graspless manipulation by a multifingered hand, we need a planner to determine hand configuration applicable to both of them. We implement a new performance index on a grasp planner, GraspIt!, so that we can obtain appropriate hand configuration for grasp/non-grasp constraining of an object.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-08-02
著者
-
槇田 諭
横浜国立大学
-
小田 浩太郎
株式会社リコー
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前田 雄介
横浜国立大学
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槇田 諭
横国大
-
槇田 諭
横国大m1
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小田 浩太郎
横国大
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前田 雄介
横国大
-
槇田 諭
佐世保工業高等専門学校
-
前田 雄介
横浜国立大学大学院工学研究院
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